1919年起，先后在西安省立第一中学、陕北联合县立榆林中学读书。后在家乡创办小学。1922年秋，考入阎锡山举办的太原学兵团学习军事。1924年春，回安定组建县民团，任团总。曾惩治被群众称为“狼家父子”的恶霸地主和为非作歹的土豪绅差。后为探求革命真理，寻找救国救民道路，到天津、北京等地，接受共产党员李子洲、魏野畴等的影响，参加进步青年组织“共进社”。1925年，加入中国共产党。同年冬，回家乡重任县民团团总，进行革命活动。1926年，把县民团编入陕北军阀井岳秀所属石谦部，任连长，并在石谦团中秘密建立中共特别支部，任支部委员，发展党的组织。

1927年春，特别支部改为直接受中共陕甘区委领导的军事支部，任委员，并当选为安定地方行政会议主席团成员和农民协会促成会委员。他利用合法身份，协助上级党建立了中共安定县特别支部和县农民协会、学生联合会及天足会、讲演团，开办农民运动讲习班，领导全县人民参加反帝反封建的革命运动。曾拘禁和审判大土豪，驱逐大高利贷者，宣布欠债作废、废除苛捐杂税，被当地群众称为“谢青天”。大革命失败后，任陕北军事委员会和石谦旅中共党团委员会委员。1927年10月，与唐澍、李象九等领导发动清涧起义。任起义军一营营长。后部队改编为西北工农革命军游击支队，任副指挥，参与指挥起义部队转战韩城、宜川一带。

1928年2月，起义失败后去洛南许权中旅任营特派员兼副营长。5月，参与领导了渭华起义，任新成立的西北工农革命军军事委员会委员兼第三大队队长，率部与国民军多次激战，起义失败后，受国民党的全国通缉，他秘密返回家乡，在极其艰苦和危险的环境下开展革命斗争，坚定地表示：“革命就得不怕死，就得能吃苦。”先后任中共陕北特委军委委员、中共陕北行动委员会军事指挥部总指挥。到宜川凤凰山争取和改造土匪武装，在陕甘宁国民党地方部队苏雨生部任团长、旅长，在谭世林部任营长、团长，开展兵运工作，取得显著成效。

1931年“九一八”事变后，陕甘一带党领导的游击队改编为西北反帝同盟军，他被任命为总指挥。1932年2月，西北反帝同盟军改编为中国工农红军陕甘游击队，任总指挥。与刘志丹指挥游击队取得职田镇大捷，相继消灭国民党旬邑、彬县、长武、宜君的民团，击溃敌一个营的富平、耀县、铜川三县民团两次进攻，使红军影响迅速扩大。4月，被党内“左”倾错误领导人撤销总指挥职务，派往甘肃国民党军警备三旅做兵运工作。组织领导5月的靖远起义，任中国工农红军陕甘游击队第三支队总指挥。7月，领导甘肃合水县新编警备十一旅一个连起义。8月，回陕甘游击队，复任总指挥职，在照金地区重创敌军，扭转了游击队的困难处境。12月，再次被撤销职务，送上海中共中央局“受训”。1933年夏，奉派往张家口，在察哈尔民众抗日同盟军第十八师负责党的工作。11月，被派任中共北方代表驻西北军事特派员。

1934年初，回到陕北领导游击战争。他迅速恢复了中国工农红军陕北游击队第一支队，建立安定、延川革命根据地，随后又新建了陕北游击队第四、五支队。他是西北红军和革命根据地的创建人之一。7月，领导成立中国工农红军陕北游击队总指挥部，兼任总指挥。曾率部攻入安定县城，解救出被关押的300多名党员和群众。不久，陕北游击队和红二十六军四十二师会合，他又兼任该师政治委员。率部连续取得景武家塌、绥德张家圪台和清涧河口战斗的胜利，随后不顾重伤在身，率部在安定董家寺击溃敌一个营，粉碎国民党军对陕北革命根据地的第一次“围剿”，发展了根据地和红军。

1935年2月5日，被任命为中共西北工作委员会和西北革命军事委员会负责人。同月21日，因伤势恶化逝世。在弥留之际勉励同志们革命到底。为纪念他，1935年，中共西北工委在安定白庙岔建“子长县”。1939年，陕甘宁边区党委和政府在其家乡修建了烈士墓。1942年5月1日，陕甘宁边区政府正式将安定县命名为“子长县”。1946年中共中央西北局和陕甘宁边区政府在瓦窑堡修筑了烈士陵园。毛泽东曾4次为烈士题词，中共中央和中央军委领导同志也为烈士题词。